Modelowanie zachowania nogi ludzkiej „uzbrojonej” w płetwę

Proces konstrukcji nowej płetwy wymaga szeregu badań mających na celu określenie wpływu różnych materiałów, wielkości, kształtu, wagi oraz innych parametrów konstrukcyjnych na siłę naporu generowaną przez płetwę. Z uwagi na dużą ilość badań większość z nich realizowanych jest z wykorzystaniem systemów robotycznych odtwarzających ruch nogi ludzkiej. W tym celu, konieczna była rejestracja ruchu nogi nurka dla różnych płetw a następnie zbudowanie modelu tego ruchu tak aby można było go następnie zastosować na manipulatorze nogi.

Projekt

Powyższe badania były realizowane w ramach projektu pt.: „Biodive Fin- innowacyjne biomimetyczne płetwy pływackie dla zastosowania cywilnego” (nr POIR.01.01.01-00-0046/17).

System nawigacji małego biomimetycznego pojazdu podwodnego

Nawigacja podwodna pojazdów autonomicznych opiera się na systemach zliczeniowych bazujących z kolei na systemach inercyjnych, logach dopplerowskich, czujnikach ciśnienia, oraz kompasach optycznych. Niestety w przypadku małych i tanich pojazdów podwodnych systemy te nie mogą być często zastosowane ze względu na swoją cenę, wielkość i wagę. Rozwiązaniem w tym przypadku może być odometria. Pojazd podwodny wyposażony w płetwy zmienia prędkość, kierunek ruchu i głębokość poprzez odpowiednie ustawienie ruchomych płetw. Oznacza to iż możliwa jest estymacja parametrów ruchu pojazdu poprzez analizę ruchu płetw w czasie. Do tego celu zastosowano odpowiednio nauczoną sieć neuronową dzięki której błąd pozycji rzeczywistego pojazdu został zredukowany nawet trzy razy w stosunku do rozwiązania bazującego na miernikach inercyjnych.

Projekt

Powyższe badania były realizowane w ramach projektu nr. B-1452-ESM1-GP pt. „Swarm of Biomimetic Underwater Vehicle for Underwater ISR” SABUVIS.

Sterowanie autonomicznym pojazdem nawodnym

W trakcie badań zaprojektowano i zaimplementowano neuronowy system sterowania autonomicznym pojazdem nawodnym którego zadaniem jest sterowanie pojazdem w sytuacji wykrycia stanu zagrożenia kolizją z innymi obiektami na morzu. W stanie braku zagrożenia pojazd porusza się po zadanej trajektorii pomiędzy kolejnymi punktami drogi, natomiast pojawienie się na akwenie innych obiektów „włącza” sieć neuronową w proces decyzyjny. Sieć analizuje obszar dookoła pojazdu a następnie podaje bezpieczny kurs i prędkość. Sieć przetestowana została zarówno w warunkach symulacyjnych ja również na pojeździe rzeczywistym EDREDON. Do konstrukcji sieci zastosowano techniki neuro-ewolucyjne.

Projekt

Powyższe badania były realizowane w ramach projektu pt. „Małogabarytowa bezzałogowa łódź powierzchniowa miniUSV” finansowanego ze środków NCBiR.

Predykcja ruchu okrętu na fali

Wiele systemów okrętowych do sprawnego działania wymaga nie tylko aktualnej orientacji przestrzennej okrętu ale również przyszłych orientacji. Do tego celu można zastosować wiele różnych rozwiązań, w tym rekurencyjne sieci neuronowe. Sieci te zostały sprawdzone w warunkach rzeczywistych i jak się okazało potrafią one bardzo dokładnie przewidywać zachowanie okrętu poruszającego się na fali.

Projekt

Powyższe badania zrealizowane zostały w ramach projektu nr DOBR/0046/R/ID1/2012/03 pt. „35 mm automatyczna armata morska kda z zabudowanym na okręcie systemem kierowania ogniem wykorzystującym zintegrowaną głowicę śledzącą zgs-158 wykonaną w wersji morskiej wraz ze stanowiskiem kierowania ogniem”.

Przełamywanie zabezpieczeń kryptograficznych

Dysponujemy nowoczesnymi klastrami obliczeniowymi wyposażonymi w wydajne karty graficzne. Umożliwia nam to przeprowadzanie złożonych ataków przełamujących różne zabezpieczenia kryptograficzne. Usługę kierujemy głównie do organów procesowych.

Cyfrowe systemy komunikacji podwodnej

Prowadzimy badania podstawowe i stosowane w zakresie szeroko rozumianej komunikacji podwodnej z wykorzystaniem fali sprężystej w trudnych warunkach propagacyjnych. Rozpatrujemy zagadnienia związane między innymi z: propagacją fali sprężystej, pomiarem odpowiedzi impulsowej kanału hydroakustycznego, modelowania kanału hydroakustycznego, redukcji efektu wielodrogowości, odbioru zbiorczego, technik bezpośredniego rozpraszania widma (ang. Direct Sequence Spread Spectrum), szybkich przeskoków częstotliwości (ang. Fast Frequency-Hopping Spread Spectrum), wielodostępem z ortogonalnym podziałem częstotliwości (ang. Orthogonal Frequency-Division Multiplexing). Dysponujemy nowoczesnymi systemami pomiarowymi obejmującymi: czujniki nadawcze i odbiorcze pracujące w zakresie częstotliwości od 10Hz do 470kHz, wzmacniaczami odbiorczymi, wzmacniaczami mocy, przetwornikami ADC i DAC, analizatorami widma, oscyloskopami cyfrowymi i wieloma innymi podzespołami. Umożliwia nam to prowadzenie badań w zakresie generacji i odbioru fal sprężystych zarówno w warunkach laboratoryjnych jak i rzeczywistych na wodach śródlądowych i akwenach morskich. Badania prowadzimy w ścisłej współpracy z Uniwersytetem Morskim w Gdyni.

Ławica autonomicznych, biomimetycznych pojazdów podwodnych do rozpoznania podwodnego (SABUVIS II)

SABUVIS II jest projektem realizowanym w Europejskiej Agencji Obrony którego głównym celem jest opracowanie technologii ławicy autonomicznych pojazdów podwodnych na VI poziomie gotowości technologicznej. W projekcie udział biorą ośrodki z Polski oraz Niemiec: Akademia Marynarki Wojennej - lider projektu, Politechnika Krakowska, Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów, WTD71 - Bundeswehr Technical Center for Ships and Naval Weapons, Maritime Technology and Research.
Projekt uzyskał dofinansowanie z Ministerstwa Edukacji i Nauki w ramach programu Projekty Międzynarodowe Współfinansowane.
Wartość dofinansowania 677 327,00 zł
Całkowita wartość projektu 2 560 534,60 zł